Cliska







Rigid Body Kinematics

Para simular de forma cinemática el movimiento de una esfera debemos relacionar la velocidad lineal v(t) con la velocidad angular w(r).


Para ello debe cumplirse la relación:


v(t) + w(r) * r = 0



En el caso de la bola verde tenemos una superficie inferior sobre la que se desplaza, mientras que la bola naranja se desplaza sobre una superficie superior.


Por último, añadimos dos últimas esferas sobre la verde. Cada una de ellas se desplazará angularmente en función de la bola que lo sostiene.